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ABB机器人与视觉通讯快速连接,注意这几点!!!
发布时间:2020-01-28        浏览次数:249        返回列表
 ABB机器人与视觉通讯快速连接
注:本文章文字,图片部分来自网络
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导语:ABB是全球工业机器人技术供应商,提供机器人产品,模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB机器人能满足您任何应用的需求。ABB在世界范围内安装了超过30万台机器人。

一、socket的创建

1)socket通讯就是TCP/IP通讯,无协议,在微软环境下称为socket
2)socket通讯能干什么?可以收发制定的数据,包括sting字符串,byte数组等
3)创建socket机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项
4)socket通讯网线插哪个网口?Service口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口都可以,(可以自己设置)
5)创建client端的实例:通常ABB机器人和相机通讯,机器人作为client端。

ABB喷涂机器人

(1)新建一个机器人系统,注意建立系统时加入pc-interface选项

(2)为了避免之前的连接没有关闭,先插入socketclose指令,后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量
(3)之后插入创建连接socketCreate
(4)插入建立连接SocketConnect,后面需要指定Server的ip和端口,如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接,ip设为“127.0.0.1”,端口自定义,建议不要用默认的1025.
这一步作用为机器人会和server建立连接,如果没有建立成功会一直等待,如果成功则往下执行
(5)此处做测试,在建立成功后,插入TPWrite指令,可以在示教器看到socketclinent connect successful
(6)接下去可以收发数据,此处示例为client先发送数据给server,再接受server发送回来的数据
(7)SocketSend后面可以发送string或者byte数组,具体可以选择不同可选变量
(8)发送完毕后,client接受到server发回的数据并写屏

ABB喷涂机器人

二、数据关键信息的提取

1)相机通常发送字符串给机器人,比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用\0D作为结束符,数据之间用“,”隔开。
2)如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltaX,deltaY,和thetaZ?
3)建立若干num变量,用以存储过程数据,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开始,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串。
4)先假设x的首位是1,给Startbit1赋值为1
5)插入函数strfind,查找**“,”在第几位,得到EndBit1值
6)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
7)同理得到y和theta的信息
8)通过StrPart函数,提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串
9) 同理得到y和z的字符串
10)通过StrToVal函数,把s1转为num型,付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false
11)同理得到delta_y和delta_theta

ABB喷涂机器人

三、关键信息与点位数据的转化

1)相机发过来的是xy和theta,我们已经从字符串里提取出x,y和theta值了,但是机器人点位robtarget里组成的是trans:xyz以及rot:q1-q4。
2)ABB机器人用四元数表示角度,如何转化角度到四元数?
3)新建一个routine
4)Target_10_ini为之前在坐标系workobjec_1下示教的点位,通常这个点位都是这个坐标系下的0,0,0,即在坐标系0点。
5)Workobject_1坐标系和相机里的坐标系一致(相机可以通过棋盘格标定纸标定)
6)程序走的点位Target_10,注意存储类型为变量VAR,否则不能赋值
7)新建num变量or_x,or_y,or_z,表示原来点Target_10的姿态ABC数据。
8)通过函数eulerzyx得到角度,每次只能得到一个角度
9) 把相机发来的x和y的偏量赋给target_10的x和y
10) 把相机发来的theta角度加给原来or_z角度,得到新的z方向角度
11)通过orientzyx函数,把or_x,or_y,or_z三个角度重新转化为Target_10的姿态四元数
12) 就得到了新的target_10位置和姿态。

结语

       希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中,养成良好的习惯,规范化编程,在日后的编程过程中必定事倍功半,而且积累收获颇丰。

       在新年来临之际,提前祝各位搞机朋友新春快乐,新的一年工作顺顺利利,好运常相伴,家庭和和睦睦,身体健健康康!另外,万事安全!


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